Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen by Dr.-Ing. Geroge H. Holling (auth.)

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S2 +a p . s+a. ------=-----, _ 3 a y . s + ad y . a r y . S 2 + a p y . a ry . Iy . a ry ad . s2 + a p . s + a. 2> angesehen, wodurch das gesamte System als ein fehlerfreies System modelliert wird. 3 dargestellt. 36 Abschlitzung von Bahnfehlem in Robotersystemen a 2 . S 2+ a 1 x ~ . s +a 0 b 3 . s3+b 2 . 3: x x . 1 Beispiel der LOsungim Zeitbereich Die Betragsabschatzung im Zeitbereich solI nun fur eine Sprungfunktion untersucht werden. c 2x . 4> Abschlitzung von Bahnfehlern in Robotersystemen 38 In dieser Gleichung treten nur noch Glieder auf, die von den Systemparametern und somit den Polstellen des Systems abhangig sind, nicht jedoch von der Zeit.

C1 + a x x °x - ~ . (C lx - C2x ). 1) Summenglieder, die von den Systemparametem abhangig sind. 4> ist daher nicht moglich. Untersuchungen anhand von konkreten Zahlenbeispielen zeigen jedoch, daB die Abschatzung im Frequenzbereich oftmals eine engere und SOlnit bessere Abschatzung der Betragsschranken ermoglicht. Kann die Stabilitat des Systems nicht garantiert werden, dann mussen bei der Losung die entsprechenden Fallunterscheidungen zur Bestimmung der Werte sup{*} anhand der aktuellen Zahlenwerte vorgenommen werden.

S + ad y . a r y . S 2 + a p y . a ry . Iy . a ry ad . s2 + a p . s + a. 2> angesehen, wodurch das gesamte System als ein fehlerfreies System modelliert wird. 3 dargestellt. 36 Abschlitzung von Bahnfehlem in Robotersystemen a 2 . S 2+ a 1 x ~ . s +a 0 b 3 . s3+b 2 . 3: x x . 1 Beispiel der LOsungim Zeitbereich Die Betragsabschatzung im Zeitbereich solI nun fur eine Sprungfunktion untersucht werden. c 2x . 4> Abschlitzung von Bahnfehlern in Robotersystemen 38 In dieser Gleichung treten nur noch Glieder auf, die von den Systemparametern und somit den Polstellen des Systems abhangig sind, nicht jedoch von der Zeit.

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